四种驱动模式的自动操纵器

自动操纵器中常用的四种主要类型的驱动机构：液压驱动，气动驱动，电动驱动和机械驱动。其中，使用液压驱动和气动驱动器更多。以下是对这4个驱动方法的详细介绍。

1.液压驱动器

液压驱动的操纵器通常由液压主体因素（各种液压缸，油动电机），液压阀，汽油泵，汽车燃料箱等组成，其通过驱动机械手致动器来形成驱动系统和工作。一般来说，液压驱动的操纵器具有大的抓握容量（最多几百千克），其特征在于结构紧凑，运动平稳，抗冲击性，抗振性和良好的防爆性能，但液压元件需要高制造精度和密封性能，否则，漏油将污染环境。

2.气动驱动

驱动系统通常由气缸，空气阀，空气罐和空气压缩机组成。其特点是方便的空气源，快速动作，结构简单，成本低，维护方便。但难以控制速度，标准气压不能太高，因此通过空气压力驱动的自动操纵器的抓握能力是低的。

3.电动驱动器

电动驱动是机械手最常用的驱动方法。其特点是方便的开关电源，快速响应，巨大的驱动力，方便的信号检测，传输和加工，以及各种可采用的灵活控制方案。驱动电机通常采用步进电机和直流伺服电机（AC）作为主驱动模式。由于电动机的高速，通常使用减速机构（如谐波驱动器，RV摆线轮转轮驱动，齿轮驱动，螺旋驱动和多条机构等）。一些操纵器已经开始直接用高扭矩，低速电动机直接驱动，没有减速机构，可以简化机构并提高控制精度。

4.机械驱动

机械驱动器仅用于固定运动的场合。凸轮轴机械结构通常用于完成所需的姿势。其特点是自动操纵器具有可靠的姿势，工作速度高，成本低，但不易调整。还有一种混合动力驱动器，即液体 - 气体或电动液压混合动力驱动。