マニピュレータ運動原理とその内部構造の深い解析

何がマニピュレータの内部ですか？何か謎がありますか。空気式

マニピュレータの主な構造。マニピュレータ

の全ての部分の構造は、複数の連結棒と関節で構成される。マニピュレータは、一般に、クランプ、吸引カップなどのベース、アクチュエータ、およびそれらの間のジョイントおよび接続棒から成る。マニピュレータは、その可動範囲の範囲内で任意の運動およびステアリングをなしとげることができる。一般的に可動ジョイントを自由度と呼ぶ。
2.空気回路要素

空気式マニピュレータの主な空気回路構成要素は、スイングシリンダ、二重シリンダ、ペンタイプシリンダーと空気源処理構成要素を含みます。
3.主センサ

は、マニピュレータがセンサの内部センサを介して速度、位置、加速度などの状態を検出し、それから距離、温度、圧力などの環境情報との間の相互作用を実現する。外部センサで環境情報を検出する。次に、コントローラは対応する環境モードを選択して、操作を完了するようにマニピュレータを指令する。
マニピュレータ作業原理

空気圧マニピュレータは、主に制御系、駆動系、アクチュエータおよび位置検出システムから構成される。可编程逻辑控制器プログラムの制御下で，空気圧伝達によりアクチュエータ作用を実現した。

制御システムの情報は、マニピュレータの動作を追跡するために、アクチュエータにコマンドを送信する。アクションが間違っているか、失敗した場合、アラームがすぐに与えられます。

位置検出装置を用いてアクチュエータの実際の位置を制御系に伝達し、アクチュエータを所定の位置に最終的に所定の精度で移動させる。