ロボット組立設計

ロボット組立複雑で比較的繊細なプロセスで目標にすることができます。そして,重要な産業で企業の足場を強化するために工業生産ラインを改善するために,柔軟で自動解決をつくります。

現在,多数のロボット組立電子部品や機器を組み立てるためにロボットを使用して電子部品や電子産業で自動車部品,電子部品,デバイスを組み立てるためにロボットを使用した自動車組立ラインなどの国内企業の組立作業で使用されてきた。製品多様化と小バッチの特性に適応するために,フレキシブルの需要組立ライン自動化装置日が増している。組立ロボットを本体とするフレキシブルな自動組立システムの開発は，世界の様々な産業先進国の動向である。

組立ロボットは柔軟な自動組立の能動部品である。それは数分間から2キロで100公斤のワークピースに数グラムから質量を輸送することができます。ロボット・アセンブリは,少なくとも3つのプログラム可能な運動軸を有する。自動組立ラインに介入するアセンブリラインの一部としてロボットアセンブリを使用することもできます。

組立ロボット選択はアプリケーションデータを把握しなければならない
1)ワークスペースの大きさと形
連結運動の方向
ジョイントリレーのサイズ
位置決め誤差の大きさ
5)どんな種類の工作物を動かすことができるか
6)移動速度(サイクル時間,メトロノーム時間)。

組立ロボット部品
1)ロボットアームの本体は,複数の駆動機構と支持部からなる組立ロボットのホスト部分である。さまざまな用途に合うように,異なる形とサイズで来ます。駆動装置は,アームを所定の位置に駆動する電源である。電力は,直接,ケーブル,ギアボックスまたは他の手段によって,直接にアームに届けられる。
現在,主に油圧、空気圧、電気駆動モードがある。電気と直流モーター,ステップモーターとACモータードライブ。ほとんどすべての共同搭載ロボットは電動機で駆動される。サーボモータは高速で制御が容易である。安いロボットのいくつかはステッパモータを使用している。
2)手の先端に爪手を設置し,人間の手に相当する物体を把持する。実際には1つの爪を異なる形状に加工することは困難である。一般に,特定の爪の設計には異なる要件がある。多様な変更可能な手を装備したいくつかのロボットでは,汎用性を高めることができます。爪のほとんどは圧縮空気によって駆動され,モータ駆動も一定の割合を占める。
3)コントローラの機能は,ロボットの動きを記憶し,アームと爪を制御することである。コントローラのコアは,モーションプログラムの機能,アーム位置の記憶,プログラムの実行,動作状態の診断,センサとの情報交換,状態表示などを完結できるマイコンである。
4)センサロボットアセンブリは,視覚,触覚,近接,力センサなどのセンサを用いることが多い。
5)教示箱は,主に右の表示部と入力キーから構成され,プログラムの入力やロボットの状態を表示する。これは人間と機械の対話のメインチャンネルです。表示部は通常液晶ディスプレイ(LCD)である。センサ知覚の助けを借りて,ロボットは,箱の主要な右側の表示部分と入力キー構成,より良いものを教えることができます。これは人間と機械の対話のメインチャンネルです。表示部は通常液晶ディスプレイ(LCD)である。センサの知覚により,ロボットは物体に適応し,ソフト操作を行うことができる。視覚センサはしばしば物体の位置ずれを補正するために使用される。
6）周辺機器
ロボット組立操作は前述のロボットホスト,爪,センサ,部品供給装置,工作物処理装置に加えて重要である。投資や設置エリアの角度からは,ロボットホストの割合より大きい傾向があります。周辺機器は通常,一般的なプラットフォーム,セキュリティバーに加えて,プログラマブルコントローラによって制御されます。
パーツフィーダ
部品フィーダの機能は,ロボットが正しく組み立てられる部品を1個づつ正しく把握することができ,組立の正常な動作を確実にすることである。最近では,ロボットは視覚的に触覚センシング技術を使用して部品を整理することができました。部品の供給の重要な変更が間もなく行われることが期待される。

現在は以下の部分が使用されている。
一。フィーダ。部品は,振動または回転機構によって並び,指定された位置に1つずつ送られる。フィーダは主に小さな部品を運搬する。ロボットの導入前に組立小型部品用の組立ラインには専用の給電装置が多数あった。
B。トレイ。”“トレイ輸送と呼ばれる容器には,処理後の大きな部品やノッキング・スクラッチ部品が一般的に積み重ねられなければならない。トレイ装置は,所定の位置に所定の精度で部品を供給することができ,ロボットアセンブリが1つずつ取り出すことができる。トレイが限られた部品を含むので,トレイ・デバイスは自動トレイ交換メカニズムをしばしば有する。
c。その他。集成电路部品は,通常,運搬のための長い材料トレイ(棒)に配置されており,いくつかの層を積み重ね,ロボットを1組ずつ組み立てるなどの薄肉部品の巧みな方法がある。
d。搬送装置は自動組立ライン．搬送装置は,各作業場所にワークを搬送する作業を行う。多数のコンベヤベルト。理論上,センサーは,彼らがコンベアベルトに沿って動くときでも,部品の”ダイナミックな”アセンブリとして知られているが,原則として仕事はまだあります。したがって,最も一般に使用されるコンベアベルトは自由であるため,ワークローディングトレイは同期して停止しやすい。コンベアの技術的な難しさは,それが止まるとき,位置決め精度,衝撃と振動縮小です。衝撃エネルギーは衝撃吸収器で吸収できる。